简述编码器的工作原理
编码器的输出信号中有A 相、B 相、Z 相。通过A 相、B 相可以判别方向，Z 相可以决定机械原点（基准位置）。
■电机旋转时，编码器向驱动器输出 A 相、B 相、Z 相的脉冲信号。
●通过Ａ相、Ｂ相可以判别旋转方向。
● 通过Z 相可以决定机械原点 （基准位置）。 Z 相为１ppr ，作为原点传感 器使用。
●输出信号计数的方法有１倍、2 倍、4 倍。
■将每旋转1圈的脉冲数成为分辨率。
●分辨率：脉冲数／转。
单 位： ppr（pulse ／ revolution）
●分辨率越高越可以做到高精度控制。
●伺服电机的最小控制单位是1个脉冲。
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